| 机器人动力学参数辨识新法 |
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| 引用本文： | 金万敏,万坤华.机器人动力学参数辨识新法[J].机器人,1993(3). |
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| 作者姓名： | 金万敏 万坤华 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程系 南京210018
(金万敏)，东南大学机械工程系 南京210018(万坤华) |
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| 摘 要： | 本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想,提出了重复运动量的概念,得出了一种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法.
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| 关 键 词： | 机器人 动力学 参数辨识 重复运动量 |
NEW METHOD FOR IDENTIFICATION OF DYNAMIC PARAMETERS ON ROBOT |
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| JIN Wanmin WAN Kunhua.NEW METHOD FOR IDENTIFICATION OF DYNAMIC PARAMETERS ON ROBOT[J].Robot,1993(3). |
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| Authors: | JIN Wanmin WAN Kunhua |
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| Abstract: | Based on the repeating undecouple of joint variables on dynamic parameters,a new concept of repeatingvariable has been advanced,then,a new identification method of dynamic parameters was derived,whichcombining special joint motions with recursive algorithms and eliminating as far as possible repeating vari-ables. |
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| Keywords: | parameter identification repeating variable robot dynamics |
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