基于MEMS振动陀螺的旋翼无人机组合导航算法设计

旋翼无人机需要惯导提供准确的角速度和加速度测量信息，而由于无人机的振动会对陀螺输出噪声产生影响，进而影响无人机的飞行平稳性。因此，该文提出了一种面向旋翼无人机的组合导航算法，基于扩展卡尔曼滤波，结合全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航算法和无地磁传感器的航姿参考系统算法，在一定程度上解决了GNSS失效情况下的姿态稳定问题。针对旋翼无人机对导航系统输出信息平稳性的要求，采用自适应陀螺采样平滑方法，在少量增加数据处理复杂度的前提下，降低了航姿和角速度信息的噪声，在无人机应用中实现了良好的飞行轨迹重复性和控制平稳性。