| 新型并联过约束六维力传感器的仿真计算 |
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| 引用本文： | 赵延治,鲁超,赵铁石. 新型并联过约束六维力传感器的仿真计算[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(4): 22. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3124 |
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| 作者姓名： | 赵延治 鲁超 赵铁石 |
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| 作者单位： | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种新型过约束并联十二分支六维力传感器结构,基于螺旋理论建立了该新型过约束并联六维力传感器理想数学模型。在此基础上,考虑各分支结构弹性变形,针对垂向加载及水平加载两种典型工况,基于变形协调条件和静力平衡方程对该新型过约束超静定结构六维力传感器的受力情况进行了分析与仿真计算,绘制了数值算例下新型过约束并联六维力传感器各分支受力随外力变化的曲线图。
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| 关 键 词： | 六维力传感器 并联 过约束 超静定结构 |
Simulate Calculation of A Novel Over-constrained Parallel Six-component Force/Torque Sensor |
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| Zhao Yanzhi , Lu Chao , Zhao Tieshi. Simulate Calculation of A Novel Over-constrained Parallel Six-component Force/Torque Sensor[J]. Machine Design and Research, 2013, 29(4): 22. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3124 |
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| Authors: | Zhao Yanzhi Lu Chao Zhao Tieshi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | six-axis F/T sensor parallel over-constrained indeterminate |
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