| 单臂SCARA真空手运动学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 赵彬,刘振宇,邹风山,蒋哲文.单臂SCARA真空手运动学建模与仿真[J].机械设计与制造,2014(8). |
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| 作者姓名： | 赵彬 刘振宇 邹风山 蒋哲文 |
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| 作者单位： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司;沈阳工业大学信息科学与工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所;东软医疗系统有限公司; |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展863计划(2012AA041405);国家科技重大专项IC装备机械手及晶圆传输系统系列产品研发与产业化(2009ZX02012);沈阳市工业科技攻关项目(No.F12-010-2-00) |
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| 摘 要： | 由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业。针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台。单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动。首先利用MDH法对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对模型进行了运动学描述。然后验证了正、逆运动学求解SCARA机械手模型的正确性。最后提出了一种几何运动学建模的方法,简化了运动学计算过程的复杂性。经仿真平台实验结果表明,该仿真平台系统能够有效的模拟实际现场的运动状态。
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| 关 键 词： | 真空手 单臂SCARA 仿真平台 运动学 Robot工具箱 |
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