| 带电作业机器人的振动特性分析 |
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| 引用本文： | 郑忠才,姜振廷,高岩,董旭.带电作业机器人的振动特性分析[J].机械设计与制造,2014(9). |
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| 作者姓名： | 郑忠才 姜振廷 高岩 董旭 |
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| 作者单位： | 山东建筑大学;山东电子职业技术学院; |
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| 基金项目： | 国家863计划——面向电力带电抢修作业机器人研究开发与应用(2012AA041506) |
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| 摘 要： | 带电作业机器人具有多个自由度,采用细长杆式绝缘设计,结构具有一定的柔性特征。为了保证机器人工作时的稳定性和可靠性,需要通过振动特性分析指导结构进行优化。借助有限元仿真软件,利用静态特性分析得到了机器人的整体应力变化并找到了机构薄弱环节,通过模态仿真得到了机器人的固有振动频率。在此基础上利用谐响应分析,将模态分析的频率范围加载到薄弱构件中,进而测定出薄弱构件的关键部位在不同频率下的应力变化情况,为薄弱构件的优化设计提供方向并为机器人的振动抑制控制提供频率范围。
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| 关 键 词： | 机器人 振动特性 模态分析 谐响应分析 |
Vibration Analysis of Power-on-Live Robot |
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