| 转动轴线共面型3-RPS并联机构运动特性分析 |
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| 引用本文： | 齐大志,张彦斐,宫金良. 转动轴线共面型3-RPS并联机构运动特性分析[J]. 机械设计与制造, 2014, 0(9) |
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| 作者姓名： | 齐大志 张彦斐 宫金良 |
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| 作者单位： | 山东理工大学机械工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61303006);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2012ZZ009);山东理工大学青年教师发展支持计划项目(2013-02) |
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| 摘 要： | 通过对刚体运动螺旋和约束反螺旋的研究,给出了利用约束反螺旋求解运动支链或机构末端运动特性的分析方法,这种方法具有通用性。利用这种方法分析了RPS运动支链在运动副所有不同布置方式下的末端运动特性,求解了具有不同运动支链布置形式的三种转动副轴线共面型3-RPS并联机构的末端运动特性。说明了3-RPS并联机构并非一般认为的两个转动自由度和一个移动自由度,支链中运动副的相对位置不同或者支链的布置方式不同,则机构末端运动特性也不同。
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| 关 键 词： | 并联机构 反螺旋 运动特性 3-RPS |
Kinetic Characteristics Analysis of 3-RPS Parallel Mechanism with Coplanar Rotation Axes |
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