| 冗余度机器人研究动向 |
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| 引用本文： | 刘迎春,余跃庆,姜春福. 冗余度机器人研究动向[J]. 机械设计与研究, 2003, 19(1): 24-27 |
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| 作者姓名： | 刘迎春 余跃庆 姜春福 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,机电学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 1)，北京市自然科学基金资助项目 (3 0 12 0 0 3 ) |
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| 摘 要： | 冗余度机器人，从运动学的观点来说是指完成某一特定任务时，机器人具有多余的自由度。多余的自由度可用来改善机器人的运动及动力学特性，如增加灵活性，躲避障碍、回避奇异、优化主运动任务下的辅助操作指标，优化关节速度，加速度，力矩，能量等。冗余度机器人由于其自身众多优点而越来越受到人们的关注。本文介绍冗余度刚性机器人、冗余度柔性机器人研究的发展现状及存在的问题。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 自运动 冗余度机器人 研究动向 |
| 文章编号： | 1006-2343(2003)01-0024-04 |
| 修稿时间： | 2002-07-17 |
The development of Redundant Robot Manipulators |
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| LIU Ying chun,YU Yue qing,JIANG Chun fu. The development of Redundant Robot Manipulators[J]. Machine Design and Research, 2003, 19(1): 24-27 |
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| Authors: | LIU Ying chun YU Yue qing JIANG Chun fu |
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| Abstract: | A redundant robot has more degrees of freedom than what is needed to a unique task.The redundancy in robot manipulators can improve robots' kinematic and dynamic performance such as increasing dexterity and versatility,avoiding obstacles and singularities,optimizing joint velocity,joint acceleration,torque and energy.The studies of redundant robots have drawn a lot of attention because of these advantages.This survey includes the development of rigid and flexible redundant robots.The development direction in this research field is pointed out at last. |
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| Keywords: | redundant robot flexible robot self motion |
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