| 三自由度仿人型假手及其肌电控制策略 |
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| 引用本文： | 杨大鹏,赵京东,姜力,刘宏.三自由度仿人型假手及其肌电控制策略[J].哈尔滨工程大学学报,2009,30(7). |
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| 作者姓名： | 杨大鹏 赵京东 姜力 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150086 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目 |
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| 摘 要： | 为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向量机方法,讨论了人手共19种姿态肌电模式的识别,并将其应用于假手的实时控制.实验结果表明,基于肌电信号能以较高成功率识别人手部的多种姿态,并可以直接应用至假手的动作控制,体现了较高的灵活性.
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| 关 键 词： | 仿人型假手 肌电控制 模式分类 |
A 3-DOF anthropomorphic prosthetic hand and its EMG control method |
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| YANG Da-peng,ZHAO Jing-dong,JIANG Li,LIU Hong.A 3-DOF anthropomorphic prosthetic hand and its EMG control method[J].Journal of Harbin Engineering University,2009,30(7). |
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| Authors: | YANG Da-peng ZHAO Jing-dong JIANG Li LIU Hong |
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| Keywords: | |
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