| 仿射非线性系统自学习控制器的研究 |
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| 引用本文： | 陆璐,李天石,史维祥. 仿射非线性系统自学习控制器的研究[J]. 机器人, 1999, 21(1): 64-68 |
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| 作者姓名： | 陆璐 李天石 史维祥 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械电子工程系,西安,710049 |
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| 摘 要： | 提出了一种针对仿射非线性系统的学习控制新算法，给出该算法收敛性证明．将该算法用于两连杆机械手的轨迹跟踪，仿真结果表明该算法能达到很高的控制精度．
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| 关 键 词： | 仿射非线性系统 学习控制 收敛性 |
RESEARCH ON AFFINE NONLINEAR SYSTEM LEARNING CONTROLLER |
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| LU Lu,LI Tianshi,SHI Weixiang. RESEARCH ON AFFINE NONLINEAR SYSTEM LEARNING CONTROLLER[J]. Robot, 1999, 21(1): 64-68 |
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| Authors: | LU Lu LI Tianshi SHI Weixiang |
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| Abstract: | This paper presents a learning controller of affine nonlinear control system and gives its convergence proof. This controller is applied to the tracking control of a two link robot manipulator, and good tracking performance is obtained in the simulation. |
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| Keywords: | Affine nonlinear system learning control convergence |
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