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| 基于分布参数模型的柔性臂变结构力控制 | |
| 引用本文： | 曹小涛,李元春.基于分布参数模型的柔性臂变结构力控制[J].控制与决策,2008,23(9):1035-1039. |
| 作者姓名： | 曹小涛 李元春 |
| 作者单位： | 吉林大学通信工程学院 长春 130022 |
| 摘 要： | 提出一种基于受约束柔性臂分布参数模型的变结构力控制方法,避免了集中参数模型的缺陷,解决了系统存在模型不确定性和外部干扰影响下的力控制问题.通过Lyapunov函数设计了系统的变结构控制器,其中滑模面设计为系统转动角,转动角速度和柔性臂根部应变的线性组合.利用线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统的渐近稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2007/6/18 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2007/12/6 0:00:00 |
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