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| 基于移动机器人路径规划的鼠群算法 | |
| 引用本文： | 刘徐迅,曹阳,陈晓伟.基于移动机器人路径规划的鼠群算法[J].控制与决策,2008,23(9):1060-1064. |
| 作者姓名： | 刘徐迅 曹阳 陈晓伟 |
| 作者单位： | 武汉大学电子信息学院 430072 |
| 摘 要： | 研究静态环境下机器人路径规划问题,并根据老鼠觅食行为提出一种鼠群算法.该算法引入环境因子和经验因子,每次搜索后对路径进行经验因子更新,通过迭代的方式寻找静态环境下机器人最佳路径.同时提出一种禁忌策略,有效地避免了路径死锁问题.理论分析和实验结果表明,该算法能使机器人在有较多障碍的环境下迅速找到一条优化路径,而且安全避碰,与同类算法相比具有一定的优越性. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2007/6/27 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2007/9/25 0:00:00 |
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