| 管内锚固式相贯线专用焊接机器人 |
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| 引用本文： | 任福深,陈树君,管新勇,殷树言,白立来.管内锚固式相贯线专用焊接机器人[J].电焊机,2009,39(4). |
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| 作者姓名： | 任福深 陈树君 管新勇 殷树言 白立来 |
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| 作者单位： | 1. 北京工业大学,北京,100022;大庆石油学院,黑龙江,大庆,163318
2. 北京工业大学,北京,100022 |
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| 摘 要： | 管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空问焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人.机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制.针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法.实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求.
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| 关 键 词： | 焊接机器人 相贯线焊缝 锚固 自定心手腕 |
Study on special welding robot of anchor inside pipeline for welding seam of intersection |
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| REN Fu-shen,CHEN Shu-dun,GUAN Xin-yong,YIN Shu-yan,BAI Li-lai.Study on special welding robot of anchor inside pipeline for welding seam of intersection[J].Electric Welding Machine,2009,39(4). |
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| Authors: | REN Fu-shen CHEN Shu-dun GUAN Xin-yong YIN Shu-yan BAI Li-lai |
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