| 高阶系统方法— I.全驱系统与参数化设计 |
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| 引用本文： | 段广仁.高阶系统方法— I.全驱系统与参数化设计[J].自动化学报,2020,46(7):1333-1345. |
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| 作者姓名： | 段广仁 |
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| 作者单位： | 1.哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心 哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大项目61690210国家自然科学基金重大项目61690212国家自然科学基金61333003机器人与系统国家重点实验室自主计划任务(HIT)SKLRS201716A |
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| 摘 要： | 本文首先指出了控制领域中普遍使用的增广一阶系统方法的弊端, 介绍了高阶全驱系统的概念及其在控制器设计方面的优势, 并通过一些基础物理定律、串联系统、严反馈系统和可反馈线性化系统等例子说明了高阶全驱系统的普遍性, 进而指出高阶全驱系统是动态系统的一种描述形式, 是面向控制的模型.然后介绍了一类高阶全驱系统的一种参数化设计方法.通过适当选取一类非线性状态反馈控制律, 可获得一个具有希望特征结构的线性定常闭环系统, 并给出了闭环系统特征向量和反馈控制律的完全参数化表示, 讨论了解的存在性条件以及设计参数集合的稠密性等相关问题.最后对高阶全驱系统方法的后续问题做了说明和展望.
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| 关 键 词： | 高阶系统 全驱系统 参数化方法 特征结构 设计自由度 |
| 收稿时间： | 2020-04-21 |
High-order System Approaches: I. Fully-actuated Systems and Parametric Designs |
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| Affiliation: | 1.Center for Control Theory and Guidance Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001 |
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