|
|||||
|
|
| 基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计 | |
| 作者姓名： | 徐建明 吴小文 蔡奇正 倪洪杰 |
| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院 杭州310023 |
| 基金项目： | 浙江省自然科学基金;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统.首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以move_base为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达... |
| 关 键 词： | 机器人操作系统(ROS) 全向移动机器人 激光导航 EtherCAT 舵轮 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |