| 基于粗糙集移动机器人微种群路径规划算法 |
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| 引用本文： | 刘航,吴成东,张颖,郝鹏凯.基于粗糙集移动机器人微种群路径规划算法[J].沈阳建筑工程学院学报(自然科学版),2003,19(4). |
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| 作者姓名： | 刘航 吴成东 张颖 郝鹏凯 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑工程学院信息与控制工程学院，沈阳建筑工程学院信息与控制工程学院，沈阳建筑工程学院信息与控制工程学院，沈阳建筑工程学院信息与控制工程学院 辽宁沈阳110168，辽宁沈阳110168，辽宁沈阳110168，辽宁沈阳110168 |
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| 基金项目： | 教育部骨干教师基金项目 |
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| 摘 要： | 针对机器人的路径规划,提出了一种将粗糙集和微种群遗传算法相结合的路径规划算法.该算法采用栅格法划分机器人的工作空间,十进制路径编码方式.在粗糙集生成初始路径的基础上,通过运用微种群遗传算法对这些初始路径进行优化后,得到了一条最优或近似最优路径.在Matlab环境进行的机器人路径规划仿真实验中,笔者用到的微种群遗传算法与一般遗传算法相比,具有优化效果明显,环境适应性强等优点,能够有效地提高机器人路径规划速度,结果表明作者提出的方法是正确和有效的.
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| 关 键 词： | 粗糙集 遗传算法 微种群遗传算法 路径规划 移动机器人 |
A μGA path planning algorithm based on rough set for mobile robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rough set genetic algorithm micro-genetic algorithm path planning mobile robot |
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