基于PID神经元网络的智能车控制系统研究 |
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引用本文: | 缑新科,王能才.基于PID神经元网络的智能车控制系统研究[J].自动化与仪器仪表,2014(1):6-9. |
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作者姓名: | 缑新科 王能才 |
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作者单位: | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51165024) |
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摘 要: | 研究了基于PID神经元网络的智能车多变量控制系统。智能车的转向控制与速度控制相互关联、相互影响、且都具有时变性,针对智能车在行驶时要求电机的动态响应速度要快、舵机的动态响应时间要短的特点,提出了将PID神经元网络(PIDNN)控制器及其算法应用到智能车的控制系统中来对传统PID控制进行改进。PIDNN控制系统不依赖智能车电机与舵机的数学模型,能够根据控制效果在线训练和学习,调整网络连接权重值,最终使系统的目标函数达到最小来实现智能车的精确控制。Matlab仿真测试表明,PIDNN控制系统的响应快,超调小、无静差,与传统PID控制算法相比,大大提高了智能车控制系统的性能。
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关 键 词: | PID神经元网络 智能车 控制系统 |
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