| 动态步行双足机器人THR-I的设计与实现 |
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| 引用本文： | 付成龙,陈恳,王健美,黄元林. 动态步行双足机器人THR-I的设计与实现[J]. 机器人, 2008, 30(2): 1-129 |
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| 作者姓名： | 付成龙 陈恳 王健美 黄元林 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) , 国家自然科学基金 , 高等学校博士学科点专项科研项目 |
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| 摘 要： | 为了既能验证动态步行的理论结果，又能满足经济性的要求，本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I．首先介绍了该机器人的系统构成，包括机械结构部分和控制系统部分；在建立步行动力学方程时，考虑了中心约束系统的耦合影响．然后，利用虚拟约束原理，设计了步行约束，并成功实现了步行周期为0
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| 关 键 词： | 动态行走 无脚双足机器人 总线伺服电机 欠驱动 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)02-0123-07 |
| 修稿时间： | 2007-05-09 |
Design and Implementation of Dynamic Walking Biped Robot THR-I |
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| FU Cheng-long,CHEN Ken,WANG Jian-mei,HUANG Yuan-lin. Design and Implementation of Dynamic Walking Biped Robot THR-I[J]. Robot, 2008, 30(2): 1-129 |
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| Authors: | FU Cheng-long CHEN Ken WANG Jian-mei HUANG Yuan-lin |
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| Affiliation: | FU Cheng-long,CHEN Ken,WANG Jian-mei,HUANG Yuan-lin(Department of Precision Instruments , Mechanology,Tsinghua University,Beijing100084,China) |
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| Abstract: | To verify the theoretical results of dynamic walking and satisfy the economy requirements,this paper designs and implements a planar footless biped robot THR-I based on bus servo motor.Firstly,the configuration of the robot,including mechanical design and control system,are introduced.During the establishment of walking dynamic equations,the coupling effect of central constraint system is considered.Secondly,walking constraint is designed based on virtual constraint principle,and fast dynamic walking with t... |
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| Keywords: | dynamic walking footless biped robot bus servo motor underactuated |
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