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| 一种咬合互助式钣金加工机器人的设计与研究 | |
| 作者姓名： | 张利霞 林志英 张景胜 耿瑞芳 |
| 作者单位： | 北京联合大学工科综合实验教学示范中心,北京,100101 |
| 基金项目： | 北京联合大学校级科研资助项目;北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心课题资助项目 |
| 摘 要： | 针对目前风道钣金加工需要人工操作、成本高和偏差大的缺点,设计一种咬合互助式钣金加工机器人,并详细论述了其结构设计和控制系统的组成。以该机器人本体为研究对象,对其进行运动学求解,推导出凸轮和蓄能弹簧的参数值。根据关键部件参数制作样机,并对样机进行合理性试验,试验结果表明,其加工工艺满足系统要求。 |
| 关 键 词： | 钣金加工 互助式咬合 直角坐标式机器人 蓄能弹簧 系统设计 |
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