智能三指灵巧手结构设计及验证

针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端，设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手，实现一个电动机控制2个关节运动。可分别控制3根手指，能够适应异形物体抓取，机械自锁的结构可提高抓取可靠性。灵巧手内部集成多种传感器，可测量指尖力矩和关节运行角度，通过软件算法实现掉落感知、防脱落、防碰撞和人机协作等功能。在硬件方面设计了驱控一体板卡，大大缩小了灵巧手体积。经过两代样机研制，验证了智能三指灵巧手功能的可靠性。