面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统设计及实现研究 |
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引用本文: | 马永红,高文朋,何贇,马其钊.面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统设计及实现研究[J].机械工程师,2022(9):53-56+59. |
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作者姓名: | 马永红 高文朋 何贇 马其钊 |
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作者单位: | 1. 中核四川环保工程有限责任公司;2. 哈尔滨工业大学 |
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摘 要: | 在核电站等具有强核辐射的高危环境中,遥控机器人拆除核退役设施具有非常重要的意义。在自行研制的核退役设施拆除机器人基础上,文中设计并实现了遥操作主端,为操作者提供手柄控制、编程控制和示教控制等多种控制方式。由于操作者与机器人在空间上是隔绝的,操作者无法实时观察机器人空间构型。为了避免机器人遥操作过程中的自碰撞问题,设计了机器人虚拟仿真软件。通过导入机器人几何模型,增加碰撞检测功能,为操作者实时反馈现场机器人作业时的构型,提升机器人作业操作的安全性。
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关 键 词: | 双臂机器人 遥操作 虚拟仿真 核设施拆除 |
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