基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器避障分析

针对飞行器在复杂环境中精准避障问题，提出一种基于变论域模糊PID控制的四轴飞行器，对其控制系统避障误差进行仿真验证。基于飞行器原理分析，采用欧拉坐标建立飞行器俯仰、翻滚和偏航位姿数学模型；根据飞行器建立运动模型，确定控制方式；通过改变引入伸缩因子与改变控制论域，提高控制避障精度。采用MATLAB软件对两种控制器的四轴飞行器运动避障误差进行仿真对比，结果表明采用变论域模糊PID控制的四轴飞行器响应时间缩短，最大避障误差为0.49 mm，控制性能与稳定性良好，能够满足四轴飞行器精准避障的控制要求。