基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计 |
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引用本文: | 甄富帅,宋光明,毛巨正,刘盛松,宋爱国.基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计[J].仪表技术与传感器,2022(9):96-100. |
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作者姓名: | 甄富帅 宋光明 毛巨正 刘盛松 宋爱国 |
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作者单位: | 1. 东南大学仪器科学与工程学院;2. 国网江苏省电力有限公司 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61973076); |
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摘 要: | 为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。
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关 键 词: | 控制系统 蛇形机器人 STM32 多传感器 Hopf振荡器 |
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