面向多无人系统的安全协同模型

随着无人系统技术的不断发展，多无人系统的协同控制技术受到了广泛的关注。设计合理的协同模型是多无人系统中的重要研究内容，而已有协同模型在开放的网络环境中存在一定的安全性问题。在分析已有模型的不足的基础上，提出了一种具有安全特性的多无人系统协同模型RCC(Rules Combined Coordination)。RCC模型在协同过程中引入了逻辑规则，提供了终端的合法性认证及通信双方的权限控制，保障了多无人系统的安全性。最后，基于开源机器人系统ROS及RCC模型，搭建了多无人车的协同仿真平台，并在其中设计了导航、避障等实验场景，仿真实验的相关结果验证了RCC模型具有可用性和安全性。