改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划 |
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引用本文: | 王言军.改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划[J].自动化与仪表,2022(11):44-48. |
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作者姓名: | 王言军 |
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作者单位: | 国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司 |
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摘 要: | 输电线承担着电力能源输送的关键作用,是电力系统能否稳定运行的关键。为了避免输电线故障发生,需要采用巡检机器人实时检测输电线,巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素,该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划方法研究。应用激光传感器获取障碍物体相关信息,完成障碍物体的检测与建模,计算巡检机器人与障碍物体的位姿关系,推出巡检机器人避障算法。确定巡检机器人避障路径规划目标,基于狼群分配原则与中心点平滑方法改进蚁群算法,执行算法获取最佳避障路径规划结果,实现了输电线巡检机器人避障路径的规划。实验数据显示,应用提出方法获得的规划路径避障成功率最大值为96%,最佳避障路径规划迭代次数最小值为11次,充分证实了提出方法避障路径规划性能更佳。
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关 键 词: | 输电线 躲避障碍 巡检机器人 改进蚁群算法 巡检路径规划 激光传感器 |
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