储罐壁面爬壁机器人吸附结构设计与优化

为了解决爬壁机器人在运动过程中由于吸附力不足而产生的倾覆问题，设计了一种具有曲面自适应性的永磁爬壁机器人。该机构区别于以往的爬壁机器人，具备两个方位上的旋转自由度，能够实现永磁吸附结构实时贴合壁面，确保提供稳定可靠的吸附力。在储罐壁面工作情况下，对机器人进行静力学分析，得到其在壁面不发生下滑和倾覆的安全吸附条件，并在此基础上，利用Ansoft Maxwell软件对吸附结构进行了仿真分析和结构优化，并获得了最佳结构尺寸。