基于分散式的多机器人避碰协调控制

针对多机器人在路径规划时躲避其他机器人容易产生抖动问题，该文提出了一种分散式的多机器人之间碰撞协调机制，设计了一种协调碰撞的算法，该方法计算短时间范围内的无碰撞局部运动。基于机器人动力学约束安全和平滑的控制，该方法在基于速度障碍算法的概念上，扩展现实机器人的动力学约束，考虑环境的基于网格的地图表示，通过仿真实验证明了所提出的算法是有效的，可以使运动更加平滑。