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杂志ISSN号
基于分散式的多机器人避碰协调控制
作者姓名:
康杰
张鹏超
作者单位:
陕西理工大学机械工程学院
摘 要:
针对多机器人在路径规划时躲避其他机器人容易产生抖动问题,该文提出了一种分散式的多机器人之间碰撞协调机制,设计了一种协调碰撞的算法,该方法计算短时间范围内的无碰撞局部运动。基于机器人动力学约束安全和平滑的控制,该方法在基于速度障碍算法的概念上,扩展现实机器人的动力学约束,考虑环境的基于网格的地图表示,通过仿真实验证明了所提出的算法是有效的,可以使运动更加平滑。
关 键 词:
分散式
路径规划
多机器人
协调碰撞
速度障碍法
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