| 一种新型2-DOF平面并联机器人系统的研究 |
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| 引用本文： | 孙立宁,崔晶,曲东升,楚中毅. 一种新型2-DOF平面并联机器人系统的研究[J]. 高技术通讯, 2005, 15(1): 22-26 |
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| 作者姓名： | 孙立宁 崔晶 曲东升 楚中毅 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150006 |
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| 基金项目： | 863计划 ( 2 0 0 1AA42 3 110 )资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种新型 2 DOF平面并联机器人机构 ,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构 ,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂刚度大等优势。采用等效有限元的建模方法建立了 2 DOF平面并联机器人系统的动力学方程 ,通过对动力学模型分析发现 ,系统中直线电机的负载波动较剧烈。为克服负载波动对直线电机的稳定性及动态性能的影响 ,设计了一种基于扰动观测器的直线电机控制器。通过实验研究和系统测试表明 :直线电机的动态性能和稳态性能良好 ,2 DOF平面并联机器人系统的最大加速度为 2g ,稳定时间小于 6 0ms ,重复定位精度小于± 2 μm ,实现了高速高精度的点位控制
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| 关 键 词： | 平面并联机器人 直线电机 等效有限元法 扰动观测器 |
Research of a Novel 2-DOF Planar Parallel Robot System |
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| Sun Lining,Cui Jing,Qu Dongsheng,Chu Zhongyi. Research of a Novel 2-DOF Planar Parallel Robot System[J]. High Technology Letters, 2005, 15(1): 22-26 |
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| Authors: | Sun Lining Cui Jing Qu Dongsheng Chu Zhongyi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | planar parallel mechanism linear motor equivalent finite element method disturbance observer |
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