| 柔性空间机械臂的动力学仿真及控制 |
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| 引用本文： | 宋云雪,胡文杰. 柔性空间机械臂的动力学仿真及控制[J]. 机械制造与自动化, 2016, 0(4): 161-164 |
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| 作者姓名： | 宋云雪 胡文杰 |
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| 作者单位： | 中国民航大学航空工程学院 |
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| 摘 要： | 介绍了柔性机械臂的基本理论及建模方法,利用有限元软件ANSYS创建机械臂的模态中性文件,并导入到多体系统动力学仿真软件ADAMS中,替换掉机械臂的相应刚性结构部分,进行运动学和动力学仿真,对比分析柔性体对机械臂末端执行器运动精度及动力学特性的影响,再进行ADAMS和MATLAB的联合仿真,在simulink中建立反馈控制方案,实现机械臂末端执行器运动轨迹的精确调控,为空间机械臂的优化设计提供参考和依据。
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| 关 键 词： | 机械臂 柔性体 动力学仿真 反馈控制 |
Dynamics Simulation and Control of Flexible Space Manipulator |
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| SONG Yunxue;HU Wenjie. Dynamics Simulation and Control of Flexible Space Manipulator[J]. Machine Building & Automation, 2016, 0(4): 161-164 |
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| Authors: | SONG Yunxue HU Wenjie |
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| Affiliation: | SONG Yunxue;HU Wenjie;College of Aeronautical Engineering ,Civil Aviation University of China; |
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