| 六自由度绳牵引并联机器人的可达方位空间计算 |
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| 引用本文： | 陈峰. 六自由度绳牵引并联机器人的可达方位空间计算[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(6) |
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| 作者姓名： | 陈峰 |
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| 作者单位： | 上海海事大学,物流工程学院,上海,200135 |
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| 基金项目： | 上海市教委资助项目 |
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| 摘 要： | 可达方位空间是指运动平台在一定范围内转动时,运动平台能实现的位置能力。文中通过绳牵引并联机器人的力和力矩平衡方程,得出了判断一个位形是否在运动空间中的方法,在此基础上从判断平面内一条射线上的可达方位空间边界点出发,获得平面上和空间内的可达方位空间边界点。文中采用该算法仿真绘出了机构的可达方位空间。
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| 关 键 词： | 绳牵引 并联机器人 可达方位空间 算法 |
The Total Orientation Workspace Algorithm for Cable-driven Parallel Manipulator With 6 Degree of Freedom |
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| CHEN Feng. The Total Orientation Workspace Algorithm for Cable-driven Parallel Manipulator With 6 Degree of Freedom[J]. Machine Design and Research, 2008, 24(6) |
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| Authors: | CHEN Feng |
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| Keywords: | |
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