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| 基于改进A*算法的智能仓库移动机器人的路径规划 | |
| 作者姓名： | 王海玲 |
| 作者单位： | 1.厦门大学嘉庚学院363105; |
| 基金项目： | 福建省教育教学教改项目(FBJG20170154)；漳州市自然科学基金(ZZ2018J26)项目资助. |
| 摘 要： | 针对移动机器人的自动化仓储运行特点,提出了一种改进的A*算法.首先,用棋盘式方法建立机器人移动环境模型.其次,采用基于优先级的子节点生成策略,有效地避免因突遇障碍物而无法行驶的问题.然后针对传统A*算法的转折角度大、转弯方向难,无法在拐点处灵活调整自身姿态等不足,提出了一种新的A*算法路径规划.最后通过修改评价函数,使得改进后的方法得到的路径更加优化. |
| 关 键 词： | A*算法 路径规划 评价函数 |
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