| 基于树莓派的EtherCAT主站设计与性能分析 |
| |
| 引用本文： | 赵纯,杨志家,谢闯,王剑. 基于树莓派的EtherCAT主站设计与性能分析[J]. 电子测量技术, 2022, 45(20): 37-42 |
| |
| 作者姓名： | 赵纯 杨志家 谢闯 王剑 |
| |
| 作者单位： | 1. 中国科学院网络化控制系统重点实验室 沈阳 110016；2. 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016；3. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳 110169 |
| |
| 摘 要： | 本文设计了一种基于树莓派的轻量化EtherCAT主站及其测试系统。在测试系统上，通过多通道侦听器，测量了多个并行运行主站的性能参数；借助于软硬件时间戳，测量了轮询/中断、单/多核等多种模式下的时延抖动；还测量了数据帧在协议各层的时延与抖动。基于树莓派的EtherCAT主站采用VxWorks操作系统，在实现过程中重点对系统内核配置、网卡驱动、报文处理、应用层软件等方面进行了优化。经测试，该主站性能稳定，在125μs循环周期下的抖动约6μs，可满足工业现场数据采集、楼宇自动化、AGV控制等需求。
|
| 关 键 词： | EtherCAT；VxWorks；树莓派；实时以太网；抖动测试 |
Design and performance analysis of EtherCAT master based on raspberry pi |
| |
| Zhao Chun,Yang Zhiji,Xie Chuang,Wang Jian. Design and performance analysis of EtherCAT master based on raspberry pi[J]. Electronic Measurement Technology, 2022, 45(20): 37-42 |
| |
| Authors: | Zhao Chun Yang Zhiji Xie Chuang Wang Jian |
| |
| Affiliation: | 1. Key Laboratory of Networked Control Systems, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China ; 2. Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 3. Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | EtherCAT VxWorks Raspberry Pi real time Ethernet jitter test |
|
| 点击此处可从《电子测量技术》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《电子测量技术》下载免费的PDF全文 |
|
