| 并联机器人的非线性 P I D 控制 |
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| 引用本文： | 苏玉鑫,段宝岩,张永芳,陈光达,米建伟. 并联机器人的非线性 P I D 控制[J]. 控制与决策, 2003, 18(4): 490-483 |
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| 作者姓名： | 苏玉鑫 段宝岩 张永芳 陈光达 米建伟 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,710071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 75 0 6 5 )，陕西省自然科学基金资助项目 (2 0 0 0 C2 2 )，中科院机器人学开放研究实验室基金资助项目 (RL 2 0 0 10 4 ) |
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| 摘 要： | 采用分散控制策略和非线性PID控制算法，实现6自由度并联机器人的商精度轨迹最踪控制。该非线性PID控制器由两个二阶非线性微分最踪器提供高质量的微分信号，并采用非线性组合形成控制作用，从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。
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| 关 键 词： | 并联机器人 非线性控制 PID 机电一体化 |
| 文章编号： | 1001-0920(2003)04-0490-04 |
| 修稿时间： | 2002-03-26 |
Nonlinear PID control of a parallel manipulator |
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| SU Yu-xin,DUAN Bao-yan,ZHANG Yong-fang,CHEN Guang-da,MI Jian-wei. Nonlinear PID control of a parallel manipulator[J]. Control and Decision, 2003, 18(4): 490-483 |
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| Authors: | SU Yu-xin DUAN Bao-yan ZHANG Yong-fang CHEN Guang-da MI Jian-wei |
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| Abstract: | A decentralized control strategy and a nonlinear PID (N-PID) algorithm in joint space are proposed to realize the high precision tracking control of a 6 DOF parallel manipulator. The proposed N-PID consists of two nonlinear tracking differentiators to provide high quality differentiate signals under unknown disturbance and measurement noise.And a nonlinear combination of the three elements is used to give the control action so that the superior performance can be guaranteed. The effectiveness of this method is validated by the experimental results. |
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| Keywords: | Parallel manipulator Nonlinear control PID Mechatronics |
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