| 一种电子磁罗盘航向误差的自适应补偿方法 |
| |
| 引用本文： | 冯毅博,李希胜,张晓娟.一种电子磁罗盘航向误差的自适应补偿方法[J].仪器仪表学报,2014(11). |
| |
| 作者姓名： | 冯毅博 李希胜 张晓娟 |
| |
| 作者单位： | 北京科技大学自动化学院 北京 100083 |
| |
| 摘 要： | 分析软硬磁干扰对磁罗盘航向角的影响，建立相应的磁罗盘航向误差模型，并将模型参数作为卡尔曼滤波器的状态量，在 MIMU 的辅助作用下，使模型参数随周围磁场环境变化而改变，增强了磁罗盘航向测量的环境适应性。卡尔曼滤波器的观测量分为常规观测量和机动观测量，机动观测量在估计航向误差模型参数时增加了当前航向的权值，提高了当前航向的误差补偿精度。实验数据表明，在干扰磁场较强且人为改变干扰磁场的情况下，最大航向误差为±14.5°，经过自适应补偿后降至±0.2°以内。本算法可以精确地、自适应地对磁罗盘航向误差进行补偿，非常适合在周围磁场易变化的环境中使用。
|
| 关 键 词： | 电子磁罗盘 航向误差 卡尔曼滤波器 自适应补偿 |
Adaptive compensation method for heading error of electronic magnetic compass |
| |
| Feng Yibo,Li Xisheng,Zhang Xiaojuan.Adaptive compensation method for heading error of electronic magnetic compass[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2014(11). |
| |
| Authors: | Feng Yibo Li Xisheng Zhang Xiaojuan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | electronic magnetic compass heading error Kalman filter adaptive compensation |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
