| 基于SEM的微纳遥操作系统控制策略研究 |
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| 引用本文： | 周杰,荣伟彬,许金鹏,孙立宁.基于SEM的微纳遥操作系统控制策略研究[J].仪器仪表学报,2014(11). |
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| 作者姓名： | 周杰 荣伟彬 许金鹏 孙立宁 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080; 黑龙江科技大学电气与控制工程学院 哈尔滨 150022
2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080 |
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| 基金项目： | 长江学者和创新团队发展计划，新世纪优秀人才支持计划，机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题 |
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| 摘 要： | 为改善基于扫描电镜微纳遥操作系统的力觉临场感与稳定性，针对微纳遥操作系统提出一种基于滑模的阻抗控制策略。主操作手端应用阻抗控制策略，以提高主操作手的顺应性；从操作手端采用基于滑模的阻抗控制策略，解决从操作手端参数的不确定性问题。由于实现上述控制策略需要的微分控制信号难以直接获取，故在主/从控制策略中结合跟踪微分器技术进行在线获取。针对微纳遥操作系统工作于低频带，具有极大的力反馈增益(105以上)特点，利用 Liewellyn稳定判据推导出小延时下系统稳定条件。仿真和实验表明：所提出控制策略具有良好的鲁棒性，能够提供精确的力觉临场感。位置跟踪阶段最大位移误差小于0.5μm；接触阶段操作者能够精确地感知从操作手端1μN接触力。
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| 关 键 词： | 微纳遥操作 滑模控制 阻抗控制 跟踪微分器 |
Research on the control strategy of SEM based micro/nano tele-operation system |
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| Zhou Jie,Rong Weibin,Xu Jinpeng,Sun Lining.Research on the control strategy of SEM based micro/nano tele-operation system[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2014(11). |
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| Authors: | Zhou Jie Rong Weibin Xu Jinpeng Sun Lining |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | micro/nano teleoperation sliding mode control impedance control tracking differentiator |
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