| 基于PMBLDC驱动并联机器人的模糊滑模控制研究 |
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| 引用本文： | 尹鹏军,高国琴,段大鹏. 基于PMBLDC驱动并联机器人的模糊滑模控制研究[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2005, 0(2): 45-47 |
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| 作者姓名： | 尹鹏军 高国琴 段大鹏 |
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| 作者单位： | 江苏大学,电气信息与工程学院,江苏,镇江,212013 |
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| 摘 要： | 永磁无刷直流电机(PMBLDC)具有结构简单、运行可靠、运行特性好等优点.作为一种全新的机器人,并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点.文章就是针对一种以PMBLDC驱动的少自由度并联机器人(3-DOF),采用了一种新型对角模糊滑模控制器.新的控制器能够根据系统运动状态的变化不断调整模糊控制部分的输入和输出空间的宽度.仿真结果表明该算法是可行的并且设计简单、系统的鲁棒性好.具有很好的快速性和抗干扰能力.而且该控制策略具有与自学习控制和自适应控制类似的优点.
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| 关 键 词： | 并联机器人 滑模控制 模糊控制 永磁无刷直流电机 |
| 文章编号： | 1001-2265(2005)02-0045-03 |
| 修稿时间： | 2004-07-17 |
A Fuzzy Sliding Model Control For PMBLDC Driven Parallel Robot |
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| YIN Peng-jun,GAO Guo-qin,DUAN Da-peng. A Fuzzy Sliding Model Control For PMBLDC Driven Parallel Robot[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2005, 0(2): 45-47 |
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| Authors: | YIN Peng-jun GAO Guo-qin DUAN Da-peng |
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| Abstract: | Permanent magnet brushless DC motor features simple structure, stable work and easy control. As a new type of robot, the parallel robot features high rigidity, great load and high precision. This paper proposes a new fuzzy sliding mode fuzzy logic control (SMFLC) for low-DOF parallel robot which drived by PMBLDC motor (3-DOF), this new strategy can adjust the width of input and output spaces. The simulation results illustrate the method has good robustness, good fastness and insensitive to disturbances. And it has such good performance as iterative learning control or adaptive control. |
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| Keywords: | parallel robot sliding mode control fuzzy logic control PMBLDC |
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