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| 子母式海洋生态修复机器人 | |
| 引用本文： | 刘海锋,薛涛,李莹.子母式海洋生态修复机器人[J].机械设计,2022(S2):62-67. |
| 作者姓名： | 刘海锋 薛涛 李莹 |
| 作者单位： | 1. 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;2. 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心;3. 天津市环科检测技术有限公司 |
| 基金项目： | 教育部产学合作协同育人项目（202102116008）； |
| 摘 要： | 目前水面清理多采用机械打捞方式，且多为单个机械设备运行，针对此问题设计了基于ROS的子母式清洁机器人，并制作样机。机器人与PC端采用串口通信的方式，子机构以Jetson Nano为主控板，基于SLAM框架进行导航，使用Darknet框架运行YOLO V3模型进行垃圾识别，负责探索水域或建图、收集垃圾。母机构以Arduino UNO为主控板，负责托载子机构、集中储存垃圾，子机构和母机构可协同作业。最后进行了导航与水面垃圾识别的试验，结果表明设计方案具有可行性，为后续水面机器人协同清理垃圾的研究提供借鉴 |
| 关 键 词： | 子母式机器人 海洋环境 生态修复 ROS 导航 水面垃圾 |