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| 基于YOLOv4和HOG的闭环检测算法 | |
| 作者姓名： | 葛群峰 高兴波 史旭华 |
| 摘 要： | 传统的视觉SLAM闭环检测算法大多采用手工设计的图像特征,适用于室内静态场景但在复杂场景下的准确性不高.为此,在卷积自编码器网络模型基础之上设计了一种新颖的闭环检测算法.首先针对场景中可能会出现的动态物体干扰,使用重训练的YOLOv4目标检测算法对原始图像进行动态物体去除.此外,利用定向梯度直方图(HOG)提供的几何信... |
| 关 键 词： | 闭环检测 卷积自编码 YOLOv4目标检测算法 |
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