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杂志ISSN号
基于YOLOv4和HOG的闭环检测算法
作者姓名:
葛群峰
高兴波
史旭华
摘 要:
传统的视觉SLAM闭环检测算法大多采用手工设计的图像特征,适用于室内静态场景但在复杂场景下的准确性不高.为此,在卷积自编码器网络模型基础之上设计了一种新颖的闭环检测算法.首先针对场景中可能会出现的动态物体干扰,使用重训练的YOLOv4目标检测算法对原始图像进行动态物体去除.此外,利用定向梯度直方图(HOG)提供的几何信...
关 键 词:
闭环检测
卷积自编码
YOLOv4目标检测算法
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