基于准滑动模态的动态非平衡身管高精度俯仰控制

非平衡身管俯仰系统属于典型的电液伺服系统，在路面波动条件下实现其高精度位置控制，可有效提升身管武器的远程精准打击能力。为此，分析非平衡身管俯仰工作原理及路面波动影响机制，建立各组件的数学模型并联立得到系统状态空间模型；基于准滑动模态，设计改进饱和函数的双幂次趋进律滑模控制器；最后，搭建路面波动条件下非平衡身管俯仰滑模控制仿真模型，进行仿真分析并与指数趋进律、双幂次趋进律滑模控制器的控制效果对比，验证所提方法的可行性和有效性。结果表明：所提方法具有跟踪精度高、响应时间短、抖振抑制效果好且所需能量少等优势，可满足动态非平衡身管高精度控制的需求。