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| 一种末端任务给定的移动机械手动态路径规划方法 | |
| 作者姓名： | 李新春 赵冬斌 易建强 |
| 作者单位： | 中国科学院,自动化研究所,北京,100080;中国科学院,自动化研究所,北京,100080;中国科学院,自动化研究所,北京,100080 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（60475030）;中科智能科学与技术联合实验室开放课题项目（JL0605）. |
| 摘 要： | 移动机械手末端任务给定情况下的路径规划在喷绘、焊接等工作中有广泛的应用,但这方面的研究还比较少,尤其是在动态环境中.针对该情况提出一种动态规划方法,该方法包含预处理和动态规划两个阶段,使移动机械手在完成任务的前提下,能够有效地回避静态和动态障碍物.仿真结果证明了该方法的正确性. |
| 关 键 词： | 移动机械手 给定任务 动态规划 PRM RRT |
| 文章编号： | 1001-0920（2007）02-0184-05 |
| 收稿时间： | 2005-10-31 |
| 修稿时间： | 2006-03-27 |
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