| 基于Adams的六足爬壁机器人的步态规划与仿真 |
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| 引用本文： | 魏武,戴伟力.基于Adams的六足爬壁机器人的步态规划与仿真[J].计算机工程与设计,2013,34(1):268-272. |
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| 作者姓名： | 魏武 戴伟力 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费基金项目(2009ZM192);交通运输部科技基金项目(201131849A400) |
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| 摘 要： | 针对桥梁检测的要求,设计出了一种可以在桥底爬行和检测的六足爬壁机器人,通过对六足爬壁机器人运动机理以及腿部结构的理论分析和研究,提出了适应于桥底爬行的横向三角步态和横向四角步态.其中横向四角步态是从横向三角步态改进而来的,与横向三角步态相比,横向四角步态有更好的稳定性和安全性,更适用于桥底作业的这种工作环境.采用UG设计软件和Adams仿真软件相结合的方式分别对以上两种步态进行了仿真,实验结果表明了所提出步态的有效性.
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| 关 键 词： | 六足爬壁机器人 机构设计 步态规划 Adams 仿真 |
Research on gait planning and simulation of six-legged wall-climbing robot based on Adams |
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| WEI Wu
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DAI Wei-li.Research on gait planning and simulation of six-legged wall-climbing robot based on Adams[J].Computer Engineering and Design,2013,34(1):268-272. |
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| Authors: | WEI Wu DAI Wei-li |
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| Affiliation: | (College of Automation Science and Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China) |
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