| 基于混合包围体层次树的机器人碰撞检测试验 |
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| 引用本文： | 陈琳,戴骏,冯俊杰,黄炳琼,董海涛,潘海鸿.基于混合包围体层次树的机器人碰撞检测试验[J].武汉理工大学学报,2014(2):125-130. |
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| 作者姓名： | 陈琳 戴骏 冯俊杰 黄炳琼 董海涛 潘海鸿 |
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| 作者单位： | 广西大学机械工程学院;广西制造系统与先进制造技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51065005);广西自然科学基金(2012GXNSFAA053200);桂科攻(1348012-10);广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(11-031-12S03,13-051-09S13) |
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| 摘 要： | 为解决喷涂、焊接、装配等工业现场中能快速检测出机器人与周边环境是否发生碰撞,提出一种适用于铰接模型机器人的碰撞检测算法——混合包围体层次树算法。该算法利用了不同包围体所具有的优势:由OBB包围机器人连杆时更紧凑和以OBB为基元构建球包围体时计算简化和耗时少。该算法采用由顶层、中间层和底层3层结构构成的包围体层次树技术。如果包围体层次树中父节点包围体不存在碰撞,则无须对子节点包围体进行碰撞检测,且顶层与中间层采用二叉树结构来存储数据,以此加快碰撞检测速度。而且该算法可以随着机器人实际运动时各连杆间相对位置的变化而动态更新,以此适应机器人的碰撞检测。通过开发OpenGL上位机控制软件和搭建Parker控制器等构建的机器人实体实验平台验证所提出的碰撞检测算法的有效性。
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| 关 键 词： | 混合包围体层次树 铰接模型 6自由度机器人 碰撞检测 |
Collision Detection Test for Robots Based on Hybrid Bounding Volume Hierarchy Tree Algorithm |
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| CHEN Lin;DAI Jun;FENG Jun-jie;HUANG Bing-qiong;DONG Hai-tao;PAN Hai-hong.Collision Detection Test for Robots Based on Hybrid Bounding Volume Hierarchy Tree Algorithm[J].Journal of Wuhan University of Technology,2014(2):125-130. |
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| Authors: | CHEN Lin;DAI Jun;FENG Jun-jie;HUANG Bing-qiong;DONG Hai-tao;PAN Hai-hong |
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| Affiliation: | CHEN Lin;DAI Jun;FENG Jun-jie;HUANG Bing-qiong;DONG Hai-tao;PAN Hai-hong;School of Mechanical Engineering,Guangxi University;Guangxi Key Laboratory of Manufacturing System & Advanced Manufacturing Technology; |
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