| 平面铰链五杆机构的奇异性研究 |
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| 引用本文： | 于红英,唐德威.平面铰链五杆机构的奇异性研究[J].哈尔滨工业大学学报,2007,39(3):381-385. |
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| 作者姓名： | 于红英 唐德威 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)=0时,可使规划的轨迹远离工作空间的边界,避免该种奇异;当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)→∞时,可选择合适的机构尺寸、合适的机构位姿形式或使规划的轨迹不通过奇异轨迹避免机构奇异.开发了五杆机构奇异轨迹的仿真软件,为五杆机构的设计提供了依据.
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| 关 键 词： | 奇异 雅可比矩阵 奇异轨迹 平面五杆机构 |
| 文章编号： | 0367-6234(2007)03-0381-05 |
| 修稿时间： | 2005-03-09 |
Study on the singularity of a planar five-bar mechanism |
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| YU Hong-ying,TANG De-wei.Study on the singularity of a planar five-bar mechanism[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2007,39(3):381-385. |
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| Authors: | YU Hong-ying TANG De-wei |
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| Affiliation: | School of Mechanical and Electrical Engineering;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | singularity jacobian matrix singularity path planar five-bar mechanism |
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