| 新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析 |
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| 引用本文： | 许子红,马履中,马晓丽,仲栋华.新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析[J].中国机械工程,2008,19(11):0-1316. |
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| 作者姓名： | 许子红 马履中 马晓丽 仲栋华 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学,镇江,212013
2. 江苏大学,镇江,212013;衢州学院,衢州,324000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金
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浙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构.分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形.该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性.
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| 关 键 词： | 并联机构 单开链 运动学 奇异位形 平移 转动 三自由度并联机构 位形分析 Parallel Manipulator Rotation New Type Analysis 解耦性 对称性 结构综合 奇异位形 正反解 运动学 运动特性 一维 二维移动 空间 单元 单开链支路 |
| 文章编号： | 1004-132X(2008)11-1340-03 |
| 修稿时间： | 2006年12月11 |
Singularity Analysis of a New Type 2 Translations-1 Rotation Parallel Manipulator |
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| Xu Zihong,Ma Lüzhong,Ma Xiaoli,Zhong Donghua.Singularity Analysis of a New Type 2 Translations-1 Rotation Parallel Manipulator[J].China Mechanical Engineering,2008,19(11):0-1316. |
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| Authors: | Xu Zihong Ma Lüzhong Ma Xiaoli Zhong Donghua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator single-opened-chain kinematics singular configuration |
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