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| 掘锚支机器人的钻锚机械臂工作空间分析 | |
| 作者单位： | 安徽理工大学省部共建深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽淮南232001;安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001;安徽理工大学省部共建深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽淮南232001;安徽理工大学电气与信息工程学院,安徽淮南232001 |
| 摘 要： | 为了解决掘进巷道效率低、安全性差等问题,提出了一种可独立跨骑在掘进机上的新型掘锚支机器人,可降低对综掘机改造的成本,同时可实现掘、支、锚平行作业,并对其前端钻锚机械臂的工作空间进行分析。基于D-H法建立前端钻锚机械臂的运动学模型,再利用蒙特卡洛算法求解出钻臂末端执行器所能触及到的空间范围。研究结果表明,该前端钻锚机械臂可满足3 400 mm×3 600 mm(宽×高)的断面巷道钻锚任务,为无人化钻锚作业奠定基础。 |
| 关 键 词： | 掘支锚平行作业 D-H法 蒙特卡洛算法 工作空间 |
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