| 一种用于精密定位的并联机器人 |
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| 引用本文： | 荣伟彬,李征,孙立宁. 一种用于精密定位的并联机器人[J]. 机电工程技术, 2005, 34(12): 35-38 |
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| 作者姓名： | 荣伟彬 李征 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对一种可用于精密定位的6-HTRT并联机器人，介绍了该机器人的机构形式和特点，阐述了控制系统硬件组成，逻辑结构和控制方法。分析了位置逆解和Jacohin矩阵，并在不同姿态下进行了工作空间仿真，给出了末端灵巧度的几项关键性能指标。最后通过实验给出并联机器人的运动分辨率和重复定位精度。
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置逆解 工作空间 重复定位精度 |
| 文章编号： | 1009-9492(2005)12-0035-04 |
| 修稿时间： | 2005-08-04 |
A type of parallel robot used for high precision orientation |
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| RONG Wei-bin,LI Zheng,SUN Li-ning. A type of parallel robot used for high precision orientation[J]. Mechanical & Electrical Engineering Technology, 2005, 34(12): 35-38 |
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| Authors: | RONG Wei-bin LI Zheng SUN Li-ning |
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| Abstract: | A high precision orientation parallel robot is described. Its construction and characteristic, the control system is also introduced. Additionally, the inverse kinematics problem, Jacobin matrix, the workspace simulation respect to a variety of postures and other parameters of performance are presented. Finally, through the test subdividing accuracy and repeated allocation precision are shown. |
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| Keywords: | parallel robot inverse kinematics work space repeated allocation precision |
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