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| 适应式学习控制中自适应律的一种设计方法 | |
| 引用本文： | 傅强,戴绍安.适应式学习控制中自适应律的一种设计方法[J].自动化技术与应用,1995,14(4):5-8. |
| 作者姓名： | 傅强 戴绍安 |
| 作者单位： | 哈尔滨工企大学 (傅强)，哈尔滨工业大学(戴绍安) |
| 摘 要： | 本文以小型装配机器人RM—501为背景,结合自适应控制思想。提出一种模型参考自适应律的李雅普诺夫函数设计法:包括建立等效系统的数学模型,保证系统具有渐近稳定性,选取李雅普诺夫函数,设计自适应调整律,最后,结合装配机器人RM—501进行了仿真分析。结果表明,学习控制中引入自适应环是提高抗随机干扰的一种有效策略。 |
| 关 键 词： | 学习控制 自适应学习控制 机器人 |
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