基于势场法的水下机器人全局路径规划研究

本文阐述了用势场法进行矩形状机器人全局规划的方法，首先针对凸形障碍物确定了势函数的形式，然后利用最小势谷算法，把机器人的工作空间用图来表示，利用搜索算法到了全局路径，最后在微机上对算法进行了仿真，给出了仿真结果。