| 小型双足步行机器人的步态规划 |
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| 引用本文： | 张勇,许东来. 小型双足步行机器人的步态规划[J]. 计算机仿真, 2010, 27(11) |
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| 作者姓名： | 张勇 许东来 |
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| 摘 要： | 为了解决双足步行机器人的步态控制,实现机器人稳定步行.为加强机器人的行走稳定性和优化步态过程,通过构造机器人行走过程中应满足的约束条件,规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹.根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程,求解方程得到机器人各关节的运动轨迹.通过Matlab软件进行对运动轨迹模型的仿真,仿真得到的结果与设想的结果一致,证明步行得到平滑的关节轨迹是平稳的,并验证了方法的可行性.
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| 关 键 词： | 双足机器人 稳定性判断 步态规划 |
Small Biped Robot Walking Gait Planning |
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| ZHANG Yong,XU Dong-lai. Small Biped Robot Walking Gait Planning[J]. Computer Simulation, 2010, 27(11) |
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| Authors: | ZHANG Yong XU Dong-lai |
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