| 基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究 |
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| 引用本文： | 高云园,韦巍.基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究[J].模式识别与人工智能,2007,20(2). |
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| 作者姓名： | 高云园 韦巍 |
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| 作者单位： | 浙江大学,电气工程学院,杭州,310027 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金人才资助项目 |
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| 摘 要： | 利用多个机器人对未知环境进行在线完全探测.引用免疫系统的工作机理,系统是完全自主分布式的,对机器人的起始位置、运动队形不做任何要求.将机器人感知到的局部环境信息看作抗原,机器人看成B细胞,机器人下一步的探测目标点作为抗体.根据抗原信息,机器人个体进行自主作业.利用抗体-抗体的作用力,机器人之间实现协作.结合机器人的自主性和协作性,系统在线对未知环境进行探测.算法还利用记忆库记录边界点来实现完全探测,省去记录大量环境地图信息.仿真实验表明算法能有效实现完全探测,且对个别机器人失效和通讯丢失有较好的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 生物免疫系统 多机器人 完全探测 边界点 |
An Immune-Based Algorithm for Multi-Robot Complete Exploration in an Unknown Environment |
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| GAO Yun-Yuan,WEI Wei.An Immune-Based Algorithm for Multi-Robot Complete Exploration in an Unknown Environment[J].Pattern Recognition and Artificial Intelligence,2007,20(2). |
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| Authors: | GAO Yun-Yuan WEI Wei |
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